我觉得吧，可以试试顺控程序

这种程序，用步进是最好的

4号缸Q0.5原位。
3号气缸Q0.4下降，压活塞，10s以后回位。
4号气缸Q0.5向右行驶10cm，机械定位，
手放密封圈
3号气缸Q0.4下降，压密封圈，10s以后回位
4号气缸Q0.5，左移，回位。
5号气缸Q0.6动作，夹紧活塞约50s，夹住，夹紧
手动放套筒，
6号气缸Q0.7动作，夹紧缸筒，夹住40s，
7号气缸Q1.0动作，定位缸筒，定住
8号油缸Q1.1推动活塞至油缸限位开关2（I0.4），到位，停止推动。
8号油缸松开，复位到限位开关1（I0.3），到位，停止。
5号气缸Q0.6松开，七号气缸Q1.0回位，6号缸Q0.7松开。
人工取件。
这按这个思路用步编程