速度环增益：确定速度环响应性的参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。
位置环增益：伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数。
速度环积分时间常数：当增益过大，电机发生振动时，可以调节此参数，减少振动。

这是网上搜的关于伺服的，不知这个对于变频器是否适用

位置环增益的设定越高，我的台达伺服电机出现过冲了

变频器一般是开环控制，没有反馈输入，恒压供水用到反馈。

楼主提出了一个闭环控制策略问题。对于单闭环系统，就比较简单了，他就是负载时间常数对等PI时间常数即可，这样可建立的传递函数中，可以相互对消掉，达到调节系统的收敛特性。
双闭环系统，外环起绝对作用，内环是需要跟随外环调节的，所以，内环一般都会把放大倍数做的很小，这样才好跟随外环。
位置，转速，电流组成三环系统，位置环是决定作用的，转速环必须要跟随位置环，而电流环又要跟随转速环。所以，三环系统很容易产生震荡，不收敛的特性。如果调不好的话。
上述仅仅是自动控制系统的定性分析，实际系统的调节，还有许多的因素需要考虑的。仅仅就楼主的表述（转来的），还不好说其问题是否存在，速度环的设定值越高，位置环越稳定？哪也就是表明了速度环的特性比较硬，跟随位置环不够好吧？

提升系统改过这些参数，当时电机振动较大，修改后就好了