现在要做个旋盖机，旋盖上下还有旋紧都需要伺服！而且对于控制要求比较多！上下呢需要控制位置，在旋盖的时候上下的速度还要配合旋紧速度。也就是旋一圈瓶子口螺距走多少上下升降也要走多少。也就是在没接触瓶口时的速度需要快速接触后需配合旋紧速度减速。
旋紧部分。需要保证达到扭力电机不转。用转矩模式。但是。在选完后还要回到初始状态。初始位置需定位。
现在搞的好乱八个伺服整的我脑袋疼。尤其这位置速度转矩都模式都得用上而且还不固定，一会转矩一会位置的。怎么过控制呀。
求大神们给点指导。。

参考步进梯形图指令，按照顺序步来编制程序。
比如：下降--到位--旋盖--完成--松开--返回。
你是不是把问题复杂化了：
旋盖的时候，因为螺旋式的旋盖，往下旋会有向下的拉力，完全可以让旋盖头依靠拉力自由往下行走。
至于转矩模式与速度模式，完全可以分立处理，上下使用速度模式，旋盖使用转矩模式。

为什么上下要用位置控制呢，可以用个气缸啊压住直接旋看看行不行，我的想法就是瓶子到了，气缸带着伺服和盖子自由状态下压到瓶口，你伺服旋转了，盖子有螺纹他会带着伺服自己动啊，然后直接旋死，伺服直接采用转矩控制。

位置控制室在抓取盖的时候有方向。必须那个位置才能抓住盖子

对于旋紧伺服可以用伺服的定位模式检测伺服转矩，PLC一直发脉冲。

旋盖下压力你只要靠瓶盖螺纹即可，你的夹紧装置那根轴可以自动下滑；
至于回位，那个直接更简单：绝对定位自己知道位置

上下用气缸就好，旋盖普通电机都可以胜任，只是效果可能不是很好。我们以前做的旋盖机就是这样做的

我感觉没有人回用车螺纹的方式来旋盖子，不同的螺距是由不同的机构来实现的。