主题：多伺服电机浮动力控制问题

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10楼

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a1850976305

单纯的转矩控制模式是不行的

16-06-13 12:25

11楼

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有外力的时候切换成转矩模式，没有外力是切换到位置模式，轮毂放到上面后就切换到转矩模式

16-06-14 09:34

12楼

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一般包括机械手在内都是用气缸或者油缸做浮动控制。

16-06-14 13:31

13楼

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可是怎么判断有没有外力呢？？

16-06-14 13:54

14楼

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你有没有相关的案例资料？

16-06-14 13:54

15楼

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引用 a1850976305 在 2016/6/14 13:54:25 发言【内容省略】

轮毂放上去应该就算是有外力了，可以用个光电开关检测，运动控制器是有I/O模块配的

16-06-14 14:35

16楼

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轮毂放上去不算外力哦，我是机器人给轮毂打磨，打磨的时候会压或者推动轮毂，然后位置会发生偏移的

最后修改：2016/6/14 15:29:48

16-06-14 15:29