师傅们晚上好！我是新手请多指教，我想做个伺服电机回零和正反转，请问下我这个程序有问题吗？假设考虑到机械手安装工件，重复定位精度怎么样，时间久了会不会有大的位置偏差导致机械手安装工件出错？还有DZRN回完零后，D8340是自动清零吗？还是需要程序中处理？还有脉冲+方向，方向是不是需要做个程序，做成方向输出提前Y0脉冲0.5秒？

D8340在回完零后会自动清零，不需要再用程序控制
定位指令中方向信号会自动控制，也不需要再单独用RST指令去复位

谢谢师傅！请问下集电极开路控制，电机的重复定位精度怎么样？运行时间长了（在不回零的情况下），会不会出现机械位置偏移过大？

你的电子齿轮比是整倍的就不怕，约出来的会越走越不准，前提还得看你是绝对还是相对定位方式

谢谢！电子齿轮比肯定会搞成整倍，绝对的定位方式

这种回零好想有误差

机械重复定位精度即使你使用伺服电机也是半闭环控制，并不能消除机械上的误差，这些误差因丝杆间隙、滑台等机械引起，你要提高精度可以使用光栅尺等检查设备构成全闭环控制。简单点周期性回零也可避免累积误差

肯定有问题的啦，三菱回原点完成后会自动清理！M8029有锤子用呀！画蛇添足！

程序没问题反转脉冲数给负值