重点是什么呢？？？

S形加减速曲线位移函数：
S形加减速曲线速度函数：
S形加减速曲线加速度函数：
S形加减速曲线跃度函数：
   由上图可知S形加减速曲线是7段加减速过程，在加减速启动和结束阶段进行加减速，使速度变化柔和，减少冲击。特点：适合中速运行。

楼主还是直接上成果吧，半成品也得呀。

我已经在上成果了，循序渐进的分析算法。

好有分量的帖子

当X=0时，F(0)=0，F’(0)=0
当X=1时，F(1)=1，F’(1)=0
可得a0=0,a1=0,a2=3,a3=-2。
将系数带入上式曲线函数，可得位移、速度、加速度、跃度曲线函数：
    三次多项式曲线的特点：1）位置曲线为三次曲线，速度曲线为抛物线，加速度为直线。
2）能够保证位置和速度的平滑过渡，但在两端加速度不平稳、连续。

我这帖看的人这么少，如果我换个标题为《首次在外接活，让我挣了近3万》或者《我在外做的两组四轴联动设备》，肯定很火。不管怎样，我还是会继续写完的，知识的整理也能方便以后自己用的更熟练。

刚好明年有个项目要用到电子凸轮，好好学习下

前面提到的梯形和S型加减速就没想过伺服定位和速度控制时是走什么轨迹吗？

五次多项式位移、速度、加速度、跃度曲线函数：
当X=0时，F(0)=0，F’(0)=0
当X=1时，F(1)=1，F’(1)=0
可得a0=0,a1=0,a2=0,a3=10，a4=-15，a5=6。
将系数带入上式曲线函数，可得位移、速度、加速度、跃度曲线函数：
五次多项式曲线的特点： 1、位置曲线为五次曲线，速度为四次曲线，加速度为三次曲线2、能够保证关节位置、速度和加速度的平滑过渡，有利于机构平稳运行。3、阶次高，计算复杂。