各位大神好   小弟刚刚开始学习伺服控制  用的是松下伺服    如果在PLC写程序的时候 输入伺服ON指令后  伺服就处在了打开的状态了吗？  如果想让松下伺服运动  （就是简单的动  ） 剩下的直接就可以写脉冲吗？  但是如何写入脉冲呢  求各位大神详细的解答一下  小弟刚刚接触  许多基本的问题不太懂  请大家多担待

用脉冲指令SPD系列指令，明白这几条指令的用法就可以了

CPIH：
INI
  端口c1:        0000-0003 脉冲输出端口指定0-3     0010-0013 高速计数器输入0-3
                 0100-0107 中断输入0-7（计数模式） 1000-1001 PWM输出0-1
  控制数据c2:    0000 比较开始，  0001 比较停止， 0002 变更当前值，  0003停止脉冲输出
  变更数据保存低位CH编号：s变更数据（低位） s+1变更数据（高位）
SPED
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  模式c2：       0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 连续模式  0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 独立模式
                 0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，连续模式  0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，独立模式
                 0100 脉冲输出方式， cw方向， 连续模式  0101 脉冲输出方式， cw方向， 独立模式
                 0110 脉冲输出方式， ccw方向，连续模式  0111 脉冲输出方式， ccw方向，独立模式
                 第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0连续/1独立）
                 注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出
  脉冲频率s:     s目标频率（低位）， s+1目标频率（高位）
PULS
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  控制数据c2:    0000 相对脉冲输出（输出量=设定量）   0001 绝对脉冲输出（输出量=设定量-当前值）
  脉冲输出量s：  s脉冲输出量（低位）， s+1脉冲输出量（高位）
PLS2（定位）
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  模式c2：       0000 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定相对脉冲   0001 cw/ccw输出方式,cw方向， 指定绝对脉冲
                 0010 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定相对脉冲   0011 cw/ccw输出方式,ccw方向，指定绝对脉冲
                 0100 脉冲输出方式， cw方向， 指定相对脉冲   0101 脉冲输出方式,  cw方向， 指定绝对脉冲
                 0110 脉冲输出方式， ccw方向，指定相对脉冲  0111 脉冲输出方式,  ccw方向， 指定绝对脉冲
                第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式） 第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第4位为模式指定（0指定相对脉冲/1指定绝对脉冲）注：绝对脉冲（输出量=设定量-当前值）
  设定表低位CH编号s1:    s1   加速比率，                  s1+1 减速比率
                         s1+2 目标频率（低位）            s1+3 目标频率（高位）
                         s1+4 脉冲输出量设定量（低位）    s1+5 脉冲输出量设定量（高位）
  启动频率s2：    s2启动频率（低位） s2+1启动频率（高位）
ACC
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  模式c2：       0000 cw/ccw输出cw方向，连续模式      0001 cw/ccw 输出cw方向，独立模式
           第4位为模式指定（0连续/1独立）第3位为方向指定（0 cw/1 ccw）第2位（0cw/ccw方向 1脉冲输出方式）注：独立模式由puls指令设定脉冲量，走完后停止脉冲输出
  设定表低位CH编号s:     s加减速比率，s+1目标频率（低位）， s+2目标频率（高位）
ORG
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  控制数据c2:    0000 原点检索、cw/ccw输出，  0100 原点检索、脉冲+方向输出， （参数由系统设定）
                 1000 原点复位、cw/ccw输出，  1100 原点检索、脉冲+方向输出，
CQM1H：
SPEED
  端口c1:        000-003 端口指定
  模式000 ：独立模式
  模式001 ：连续模式
  脉冲频率s:     s（低四位）、s+1（高四位）：目标频率
PLS2（定位）
  端口c1:        000-0003 端口指定
  方向指定符：   000 cw方向，  001 ccw方向
  第一个控制字s:     s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2（低四位）、s+3（高四位）：输出脉冲数
ACC
  端口c1:        0000-0003 端口指定
  模式000：
   设定表低位CH编号s:     s加速比率，s+1加速后目标频率， s+2减速比率，s+3减速后目标频率     注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
  模式001：（加速）
   设定表低位CH编号s:     s加速比率，s+1加速后目标频率
  模式002：（减速）
   设定表低位CH编号s:     s减速比率，s+1减速后目标频率  注：输出指定脉冲数后停止脉冲输出
  模式003：（减速）
   设定表低位CH编号s:     s减速比率，s+1减速后目标频率
PULS
  端口指定:        0000-0003 端口指定
  控制数据：
  000： cw脉冲输出
      脉冲数s：    s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数
  001： ccw脉冲输出
      脉冲数s：    s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数
  002： cw脉冲输出
      脉冲数s：    s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数   s+2（低四位）、s+3（高四位）：减速点脉冲数（输出的此脉冲数后开始减速）
  003： ccw脉冲输出
      脉冲数s：    s（低四位）、s+1（高四位）：设定脉冲输出总数   s+2（低四位）、s+3（高四位）：减速点脉冲数（输出的此脉冲数后开始减速）
  004： cw脉冲输出，不定脉冲数
  005： ccw脉冲输出，不定脉冲数

2楼很强大啊！