这个是典型的四轴联动设备，先抛开爪头不看，就为3轴联动，那么如何区分哪个为X Y Z呢，如果说左右移动为X轴，伸缩为Y，上下高度调节为Z。那么链接到运动控制系统该如何界定这几轴，这样的系统好像XYZ都不好区分。比如说Z轴调节高度的时候可能由大臂，小臂电机共同完成，那么到底哪个电机是Z那个是Y呢，他不像雕刻机平面X Y Z轴那样好区分，当然这个没搞清楚控制系统是没法做的，请各位大侠不吝赐教。

这是运动控制中的算法，好像不好研究，可以看看度娘哪边有什么资料可以学习？
一般都是根据运动轨迹提供示教编程器单独让客户编制程序来执行某个细分的动作的。

XYZ都是要看你的坐标系定义的，常规的用法是使用世界坐标系；机器人上常用的是已最后一轴的法兰盘中心来建立坐标系（及手指中心），但是机器人也需要单轴控制，这里就直接用1，2，3，4，5，6轴来定义的。

又想起了微分几何and陈省身

可以这样做吗，如在到达目标点的过程中做几个轨迹关键点位，然后逐步执行这些点位，构成一个接近圆滑轨迹路线，因为途中可能需要避开障碍物等设置几个关键点。但是在执行关键点的过程中各轴自由动作（相当于单轴那样不联动，但整体视觉效果是一起动的），这样可行

串联机器人的坐标轴与通常意义的XYZ轴不一致，其中涉及到单轴动作与坐标联动。单轴动作一般第一个水平旋转轴为X，串联的第二个旋转轴为Y，再上串联旋转轴为Z，这个只是机器人厂家定义罢了......
如果坐标运行时，系统会进行运算，保证机器人负载点的位置是水平横行为X，纵行为Y，垂直升降动作为Z，此时就是常规一样的坐标了......

一般来说大局上的XYZ是围绕着手指也就是机械手的末端法兰盘中心来定义的。单轴运动时和联动时是不一样的