这是你程序流程的问题。我的做法是，把整个流程分为若干个动作，每个动作可以启动手动或点动模式，可以单步操作，然后使用一条主任务线程把这些动作串联起来，串联时加暂停继电器，报警控制暂停继电器即可。这样在自动运行时如有报警，暂停继电器使能可以使整个动作全部停止，但不影响每个动作的手动功能。也就实现了你说的自动手动切换功能。

感谢你说的，好像有点头绪，我担心我掉进思维的死胡同了。你说的很像我目前看到的一个日本工程师编写的PLC程序。
还在看，只是日本人写的程序没有什么注释，看起来很吃力。

加上暂停功能就行了，报警的时候程序自动暂停，报警解除之后手动复位报警，该执行到位的动作手动执行到位。然后继续启动程序就按照当前的步骤继续执行了。另外这中顺序功能控制的程序用SFC语言编写最方便了，因为SFC语言本身有暂停功能。