最近看一本书叫三菱PLC模拟量与通讯技术，里面讲解到PID运算以及PID参数整定方法，其中讲解临界比例度法的时候有一小段很是糊涂，不是太懂，请教给位大神能否解释一下。原文如下：
临界比例度法：2通过外界干扰或使设定值作一阶跃信号（什么叫阶跃信号，是不是就是突然变化量比较大的一个信号？），由大到小逐步减小比例度，细心观察输出和调节过程变化的情况。如果输出是震荡发散的，则增加比例度（不是应该减小么，增加震荡岂不是更厉害？），如果输出是震荡衰减的，则减小比例度。直到输出出现持续4~5次等幅震荡为止。

如果用PLC来做PID闭环调节器,最好的办法就是把调节器设计成先开环，阶跃给定，当反馈量达到了80%设定值，自动切换到闭环调节，又快又稳。用不着去刻意的调节比例或积分了。当然，比例和积分的乘积，要符合负载的启动时间常数。

谢谢指点，初学者有太多不懂。能详解一下PID质量运算的结果是模拟量还是数字量，或者说运算出来的结果是什么类型的数据，能用来直接输出控制中继吗？

PID运算后输出的是数字化的模拟量信号，不是开关信号。

引用 zx12978 在 2015/8/17 21:08:39 发言【内容省略】

   这段话说的是常规PID参数的整定方法，当时使用的都是模拟控制器，恒量比例作用的大小采用的是比例度（δ），但现在的数字控制器恒量比例作用的大小采用的是比例增益（Kp），虽然刻度不同，但实质是相同的。
   我们知道：比例作用就是控制器的输出信号与输入信号成比例关系，即:P=Kpe，即比例控制器就是一个放大倍数(即增益)可调的放大器。比例增益和比例度都反映了控制器对偏差变化的灵敏度大小。在模拟控制器中都不用比例增益作为刻度，而是用比例度来刻度的。比例增益是指：输出变化对偏差变化之比。而比例度则是指:控制器的偏差值占输出值变化的百分比。这两种表示方法互为倒数关系，即: Kp=1／δ。
   楼主对阶跃信号的理解基本是对的。

每天学一点，每天理解深一点，每天多一点。

感谢老师教导，有的时候真的自己想好久想不通的问题，老师一点拨瞬间通了

谢谢！

恩，发现这样断章取义的是难看懂