正在做工业机器人的毕业设计，准备绘制机器人的工作空间，但是还没得出运动学方程，刚刚接触机器人这个领域，D-H方法差不多能搞懂，但这个D-H坐标系建立实在是被弄晕了啊。。。翻了三本书和几篇文献，感觉每一种方法都不一样而且作者都不把建立的依据写清楚啊啊啊啊啊本来就不怎么懂这个领域要奔溃了，求大神帮我看看吧，感激不尽啊！！！！

少放了一张图，机器人的型号是安川的MOTOMAN EPX1250

新人求罩啊呜呜呜，毕业设计做不出来就死定了。。。。

呵呵，之前看论坛里有说过，毕业设计方面的问题一概不解答的，要自己结解决哦，祝你好运，早日结业！

到上海新时达学习啊！

我也跟大家学习下把

这个不用dh画的 这个使用几何法画出来的……