各位老师好！我想知道伺服的转矩控制模式是怎么样去控制电机的？比如：驱动器设成转矩控制模式，上位机我PLC模拟量模块给出个5V的模拟量电压给伺服驱动器，驱动器以我设定的转矩去控制伺服电机正转，当达到我设定转矩时电机应该停止对吗？如果大于设定转矩，应该反转对吗？那我要电机匀速旋转，又要怎么样去控制呢？

     你好，简单的介绍一下。给定伺服驱动器模拟电压可以理解为转矩限定值，一般都是端子启动。当负载转矩小于伺服限定转矩时，伺服按启动方向运转，伺服转速与转矩差（T伺服-T负载）成正比例关系（注意不是线性，要按转矩公式推算）；当负载转矩与伺服限定转矩相等时伺服转速为零；当负载转矩大于伺服限定转矩时，伺服随负载转向转动，速度与转矩差（T负载-T伺服）成正比例关系。常用在收放卷张力控制中，转速改变但保证线速的一致性。也有用在扭力测试或夹持一类的工装案例。
      不知道你的目的是什么，匀速运转用速度模式比较好啊。假若转矩模式下要保证匀速运转，那你只要保证负载转矩为常量就可以啊，此时只要调节伺服转矩就可改变转速了。

这样来理解伺服系统的转矩控制，当你设定了一个转矩值，比如5V，
如果电机轴实际负载小于你这个设定扭矩，那电机就会加速向设定转矩的方向运行；
如果负载等于你设定的转矩值，那电机轴就停止加速保持一定的匀速旋转；
如果电机负载轴转矩大于你的设定值，电机就会减速直至停止（堵转）；
如果电机轴没有外力的反作用，电机不会反转。只能保持堵转的静止状态。

楼主你这样想，当转矩达到你设定值时，电机停止，那转矩不就为0了啊…

3#楼主，谢谢你的回复。那我请教下如果用伺服的转矩控制去拧螺母，那你说我设定转矩达到了，螺丝也拧紧了，电机也停转了，你能说这时候转矩为0吗？

你好！谢谢你的回复！

引用 zwb625 在 2015/1/30 11:07:27 发言【内容省略】

   不一定。

引用 zwb625 在 2015/1/30 11:07:27 发言【内容省略】

这倒还真没想到，
不好意思楼主，我错了
拧紧机都是这个道理

不过，
拧紧机是检测到转矩到设定值后就停止输出了。
如果伺服电机需要恒定的转矩输出，是不是需要保持一定的速度呢？
个人观点

拧紧机是利用控制电流的截止特性，让电机输出轴呈挖土机特性。当电机输出轴负载转矩大于给定转矩时，输出力矩始终保持给定值不变，但转速被堵转了（也就是被憋住了，转不起来）。
不论是伺服控制的恒转矩还是一般的传动控制恒转矩，它们的特点是输出轴的转矩保持恒定，不论转速是在加速中，还是在停止时，输出轴的转矩不变。这样就有可能，当输出轴负载转矩达不到设定值时，电机会飞车。直至达到最高转速的限制。这也是恒转矩控制的一个特点。
大家如果是司机，会开汽车，都知道发动机油门踏板的作用吧？恒转矩控制就类似于此。