控制器：安川MP2300S
触摸屏： 北尔T7E
机器人：三菱RV-7FL
伺服： 安川
DD马达：CKD
传感器：松下、飞菱、奥拓尼克斯
平时在坛子里都是潜水的，从建这个号到现在也快3年了，在论坛里面学到了不少的东西，今天也把自己做的东西拿出来和大家分享，也当作是记录自己成长的一个脚印，表达不对的地方还望指正。
这是自己独立做的第一个设备是做小电机组装的流水线，经验不足，从设备的走线应该都能看的出。去年的3月份刚进入现在公司的电气设计部门，部门的老大就把这个项目交给我来做，当时那个无语呀，我才刚来就直接让我做项目，心里的压力山大，好多的东西都是以前没接触过的。但我还是想把这项目做好的，只有学习，理清思路。因为之前做了1年半的设备维修，做设备维修的时候要解决一个故障，故障的结果要分析出原因，感觉就是顺藤摸瓜，一步一步分析，总要找到一个让自己解释的通的原因。做设计的时候就要自己建立框架，由原因写出结果，感觉就是顺瓜去理藤了。
1、一开始从机械的那边拿到项目清单，就要统计I、O点数。但是我没考虑机械方面和以后的拆装托运，以为点数统计出来了就随便选了模块，这是不对的。拿到项目清单的时候，要和机械的沟通，要问清楚机械是分成几部分的，电控安装是在哪些地方，走线槽有没有设计。如果是分成部分的，最好使用总线形式的分布式I、O，这样拆装托运很方便。开始时我没考虑这个，搞得有的部分点数多，有的部分点数少。最后使用了两个易插拔40芯的端子台重新分布I、O，以致走线比较多。
2、公司电气设备部门主要使用三菱、安川，西门子的用的比较少，而我又被叫到专做安川的控制系统。当时对于安川我是毫无概念的，手头上只有一些安川的手册并且网上关于安川的资料又非常的少，只有拿着办公室的安川控制器对着手册输入程序测试。安川的编程风格和主流的不太一样，编程语言有梯形图和运动程序，两者可以互相调用，运动程序语言类似BASIC语言。有一次安川MPE软件联机时，我又打开360清理垃圾，下次打开MPE软件会出错，上次的程序在电脑上居然没有了，不知是不是这软件不行，之后我就把360卸载了。安川运动控制器功能蛮强大的，可以实现直线，圆弧，螺旋插补，电子凸轮和虚拟轴的功能都有，最近对那个虚拟轴不是很理解，多轴联动、同步之类的用虚拟轴方法很容易实现。在学习运动控制的同时我想以后在学习下MATLAB，可以实现数据分析和曲线拟合，那运动控制就可以走出自己想要的曲线了。
3、关于寄存器的分配，坛子里有个精华帖“PLC编程前奏”讲的很好，可以参考。我这个流程图主要是控制器和机械手之间的信号交互，其实就是动作等待信号和动作完成信号，我后悔没有使用CC_LINK进行信号交互，搞得现在接了不少的线。机器人的编程还是蛮简单的和BASIC语言差不多，至于软件的模拟功能不怎么好用，外部的情况要自己建立模型，要不哪里有干涉都不知道。机器人是面向应用的，操作还是比较简单。
4、程序的编写，我以前都是固定的写在里面。但我接触了现在的公司做的程序大都是做成可编程的，以前不知道程序可以这样弄。可编程思想和数控编程差不多，把一个个输出解析成指令代码的形式，可以根据现场工艺让调试人员编制。
5、调试的时候出现了无杆气缸脱磁的现象，然后加个减压阀给这个气缸单独供气，就可以了。我这个使用了两个位移传感器一个是基恩士的接触位移传感器一个是松下的激光位移传感器，接触的清零和各状态的输出是单独的一个信号点。激光的清零是通过延时实现，状态的输出是通过组合方式实现的。
有机会给上个视频哦！
怎么哪么乱呢 理理更健康
