有人遇到过麽？
可以分享一下解决方案麽

你好，我这边也有过这个报警，现象和你的一样。我不是很清楚kuka机器人关于急停回路。
一般的情况，机器人端子排上有专门的急停回路的硬接线端子，也有从内部PLC信号发送的急停信号。
你查一下你的现场取得是哪个急停信号，应该是两个取了。或者这么说吧，你这样的情况，八成是也把机器人PLC发出的急停信号接入到生产线控制回路里了。
我个人认为的无效工作模式，可能是机器人系统抽筋，表现在外部就是机器人PLC输出信号全无（always OFF）。而急停信号正常，都是always ON 的。这样生产线控制回路里会报警外部急停。这个是我个人推测，无KUKA官方确认，因为我这边重启一下机器人就好了。
希望对你有用，还有疑问请发现场电气图给我，或者直接联系我 QLL17@163.com 13621584783 Yao.  我对此问题充满兴趣。

已经解决，需要的咨询啊~

我最近也是遇到这样的故障，你时怎么解决的呢？

换一个试教器试试，如果报错消除可能是试教器里的控制安全环路的传感器损坏了

重启不能完全消除隐患，出现这个故障很大程度是因为试教器摔，里面电路板的传感器受损造成的。最好找专业人士检查一下电路板，有一个管安全回路的光耦，听说特别容易坏。这个问题是kcp2的通病。前期重启可以消除，后期真坏了很难找原因。亲身经历，查障查了我两个星期，我当初跟你的想法一样

楼主怎么解决的，能回复一下吗？ 我也遇到了同样的问题。而且外部急停检查了都没有问题。不知道哪里的原因

看到这帖子真是高兴！