（1）将位置环增益首先设在较低值，然后在不产生异响声和震动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值；
（2）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益，在整个响应无超调、无震动的前提下，将位置环增益设置最大值；
（3）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不震动的前提下，尽量减小此值；
（4）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值。

学习了。

很不错的经验！

这个不错收藏了