SCARA工业机器人小臂上的3轴和4轴是怎么实现的，我们设计的是滚珠丝杠和花键轴的运动形式，现在先进的ABB  爱普生这些公司的scara工业工业机器人是怎么样的机构形式？有资料的飞一份。我的邮箱aboywyg@163.com

四轴采用直驱电机，省去了花键轴,同步带轮，结构更简单。直接驱动伺服电动机是一种直接驱动低速大扭矩的伺服电动机组合，在组合中除有直接驱动伺服电动机以外，还有一个同轴安装的增量式光电编码器。该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于像电梯门机、收卷控制、张力控制以及其它电力传动系统。
三轴和四轴采用THK的BNS型，实现直线运动和旋转运动。
四轴采用中空马达和中空减速器组合形式，实现四轴的旋转。