大家好：
    最近看了一下YAMAHA的机器人，看到里面有很多的坐标形式，什么Shift、Hand、Pallet等等，请教一下这个弄这么多可以定义的坐标，是不是只需选取其中的一种使用就好了，还有，各种坐标都是如何去使用的呢？

每个坐标各有个的用法与功能。。。
1、WORLD/全局坐标/世界坐标/基坐标（都是一个意思，都是一机器人底座的中心为基准）。。。这个一般是出厂配置
2、TOOL/TOOLDATA/工具坐标（意思是告诉机器人6轴末端执行器/6轴法兰盘上安装的工具参数。。。例如：工具相对于J6轴法兰盘中心的中心便宜、工具重量、工具长度、工具重心的位置）
3、工件坐标/USERFARME/WOBJ（意思是机器人在哪个工作平面搬运或者加工工件。。。这个坐标由用户自己定义，协同机器人的运动怎么方便怎么定义）

使用时是否任意选择其中的一种坐标系，然后再去示教就可以了呢？谢谢斑竹

引用 qianjiansong 在 2013/7/19 10:37:39 发言【内容省略】

不同坐标对应不同功能。。。
TOOLDATA：是告诉机器人它6轴末端执行器/6轴法兰盘上所安装的工具参数。
WOBJDATA：是给机器人一个方便工作的——由用户自己定义XYZ的坐标。