玻璃翻转臂机械部分，搞这个程序苦头在于当初设计机械时给气缸加了个中间位（除了开关到位信号以外）。结果空机实验很好，一带上玻璃，由于压缩空气的可压缩性，中间位就在重力作用下丢失。搞得原来以中间位定位的程序出现了纠结。最后只好以到位维持来保证动作正常。

看图学习...看上去是直接翻转

看的不是很清楚，翻转是360°翻转吗 ？

这个是180°翻的

为什么要加中间位

中间的限位什么作用？

中间位的作用是当悬臂旋到位真空吸盘接触到剥离后，抽真空将玻璃吸附在气缸吸盘上，然后气缸回缩到中间位，旋转180度到另一工作位真空释放（此时托架在下真空释放不会造成玻璃脱落），再让气缸在缩到位的过程中将玻璃放到工作为的托架上。如果没有中间位，玻璃直接和工作位的托架碰撞。

你这个好解决，日本妙德有一种可以上下伸缩的吸盘和吸杆  是配套卖的 ，你汽缸可以直接下降到下限位，因为吸杆可以有一定的伸缩性，碰到玻璃也不会刮花，我们电子行业的线路板都是这样的，希望可以帮到你

气缸小了.

学习了！第一次看到玻璃设备，