编码器输出的是数字信号还是模拟信号？可以直接被PLC读取吗？对PLC输入点有没有特殊要求？

是脉冲信号

可以被plc读取，但要是有高速计数功能的输入点

呵呵；一般增量型编码器输出的是高速脉冲信号；用PLC的高速计数功能可以计算；
绝对值型编程器输出的有格雷码、串行通信、模拟电压/电流等形式，二个能否接要看具体的编码器及具体的PLC；

增量编码器输出脉冲信号，进PLC计数模块；
绝对值编码器数字信号与模拟信号都有，数字信号有并行（PLC开关点输入）、串行（PLC专用接口，咨询PLC厂家）、现场总线（PLC通讯总线接口）等；模拟信号一般有4--20mA（PLC模拟量接口）和1Vpp正欲弦（专用PLC位置控制模块才有此接口，很少）。
楼主问题需要了解编码器特性与PLC的品牌，有多种可能，最好咨询编码器厂家及PLC厂家。

编码器是个“编码”的器件，你要有“密码本”知道怎么编码怎么输出的才好方便使用，当然现在增量编码器用得比较多，知道每圈多少脉冲（编码）就可以用了，对于PLC已经是普及了，但是仍然有PNP、NPN、5V差分输出等不同的物理接口，需要了解清楚才接。

楼上都是正解啊。