现在注塑机改造这个行业都用到伺服驱动器。我是负责设备调试的，经常碰到压力抖动，压力过冲的问题。调节了滤波时间，但是最主要的就是调节PI值，新手不怎么调的来，望指点，PI到底怎么调节，公司生产的小伺服也经常要调PI。希望有经验的大师指点一二，。网上也搜了一些资料，但是看起来没有那么直白。理解不透，求教~~

PI调节器的调节，首先要建立系统的传递函数，然后通过计算获取PI参数。当然公式要看教科书才能获得。如果看不懂，也可以通过实验的办法来获取。首先是确定电机输出轴的转动惯性。确定系统的加速时间，然后以4*加速时间=PI。加速时间：以额定电流加速，系统从0-最高转速所用的时间（s）