受伤的机械人
[size=2]夜班是一位墨裔老美值班,名字”pepe”,读音就像我们笑说屁股的名称一样,不过他自我感觉良好,典型的马大哈，经常低着头咧嘴微笑，墨族人多妻制，那家伙曾经三段婚姻，他说“All Brokening”,现依然无家无室,孜然一身，享受人生。
话说哪天晚上10点左右，老墨打来电话，产线故障，主管要我回公司协助处理，二话没说，驱车就往公司赶。
又是包装线段故障，远看机械人塌啦着手臂不在原点位置，像斗败的公鸡。。。。。。
事故的起因也说不清了，pepe在处理时持操作盘回零不行，进入产线移动拔开包装箱后，机械手臂一下子掉下来，于是乱了分寸，不好意思躲一边了，面对此情景和老美领班的叭啦叭啦，我心感“大镬”（粤语），此故障是生平第一次遭遇，自己能处理吗？能修复好吗？在线工人瞪着大眼看着我，我很无奈地学老美的样子耸耸肩摊开手。。。。。。
发呆没用，总要有所动作啊！向主管电话汇报现场故障状况，以我们既有的知识和技术力量是不能马上修复投入生产的，为的是争取较宽裕的维修时间，让自己的脑袋跟着转，寻求上级技术部门的帮助支持。可能你会这样说：上次不是维修过机械人吗？此一时，陂一时，机器和你玩新花样呢！警报信息显示 E-Stop 故障。
1.按压操作盘的按键不起作用。
2.Fault红色信号取消不了。
3.显示屏信息是：Srvo—038 Pulse mismatch (G:1 A:5 )
我把现场情况及机械人的狼狈样拍了照片，及时向大陆总公司技术部门发了E-mail并电话汇报。
回复分析如下：
1. Srvo—038信息和拍照的状况说明机械人已经移位，需进行Mismuteh reset。
2. 机械使用一定年期应进行维修检查，建议请原厂商维护。
3. 维护后所有程序的点位均要进行校对。
我第一次有了“单轴”“第5轴”的慨念。
公司主管与芝加哥Fanuc代理取得联系及得到相关指引，全英文的！问你怕没？
我自己上网发信向国内上海Fanuc公司求助，目地是请求给予中文的技术指引，但当了解到我所在的区域后以服务范围理由婉拒又把我推回了芝加哥，无话可说。但证明我在努力，我没用回避。
大陆公司技术部门也不是不管我，我有多小斤两他们知道，就看我这滩泥巴能否涂上壁了，因为此故障确需花时间修正，產線上也及时改用手动操作保证了产量，工程师建议我遵循手册指引尝试自己修正，同时也给我发来Mastering的复位操作步骤指引，临时在其它部门请了一位会英文的同胞协助。这不摆明让我学习吗？
慑慑地拿起操作盘按各相关功能键。。。。。。将各轴关节对标尺复位，
Mastering………..进入System………
用Word座系标5% 启动机械手。。。。。。微调校正。
还没完啊！产品有6个包装箱，分别是两标签，机械手公共点动了，6个程序都要对应修正，跟着就是点位。。。。。。
也有失敗的操作，再重來。。。。。。更換了电池，往轴关节油孔加注润滑油，认真地检查電路及气动管 .相关的感应器等等。
调校过程中，有两位老美领班总是在机位旁边晃动，一白一黑，白的山羊胡小个子像公鸡一样蹦来蹦去，总会问你什么时间完成？老黑每每是“Every day……Every day”地呼叫，他的意思是说：每天都见你在调试，你不烦？当他唱歌吧。而当机械人修复投入工作后，都服气地竖起了大拇指。
这次故障维修，反复折腾历时一个星期，我从不懂，得到帮助，去摸索，重复耐心操作，对工控的知识有了新的了解和进步。一段时间我对机械人运行操作控制自如，得心应手。 很遗憾，今年初老板把机械人俩兄弟卖去了加拿大，我亲手操作将他们分解打包，拍了拍机件，不忍不舍地说声“再见”。[/size]
呵呵，经常遇到像楼主这样的情况，有些问题你从来都没有遇到过，一时不知道从哪里下手，可现场客户那些人，车间主任，生产总监，厂长，甚至老板，都在回看着你，有些叼人说话很难听，在那种情况下，真想揍他一顿，，，，，，，，
11-08-15 00:36
