大家好！我是新手，做了个液压阀控缸系统PID控制，用matlab自动调节参数，最后得到Kd为负数,这是怎么回事？可以为负数吗？希望高手指点，谢谢！

你好，我最近也在做一个阀控液压缸的PID参数整定，你可以试下，将得到的负数参数进行取绝对值，进行simulink仿真  你会发现得到的结果跟负的一样的效果，所以我觉得应该是可以的，但是最后你还是取正数比较好！

你好！谢谢你的回复。可是我这个改成正的不行，不收敛。查了些资料，我发现负的几乎没有。可能是模型有问题吧。

嗯  理论上讲是没有负值的，我当时是用了一种算法，结果辨识出来的参数的确实有负的，后来我就试了正值和负值，结果输出的阶跃响应是一样的。