本人是新手，试验过用相对定位指令控制步进电机先快走一段距离（这段距离可设定），到达该段距离后再慢速走2圈。发现电机在由快变慢时明显停顿了一下，请问大家有什么好的指令？帮忙解决停顿的问题。小弟在这里先谢了！付上小弟编的程序，麻烦各位大哥给点意见！

可能是在程序上把瞬间转换的时间拉长了，再短一些就行了，一般转换时间在0.03S就可以了的

这个快速定位的长度，到位后伺服应该会停下来啊，然后在启动你的2圈。我觉得你应该把定位的长度加上你2圈的长度，然后在外面做比较，但到达你的定位长度时把慢速的速度移动给他，不知道这样行不行。还有你最好高速你快速的时候的脉冲频率，慢速的时候脉冲频率。

FX1N 定位指令不可以在运行中变更频率.和脉冲量.
可以考虑换PLC

现在就是选用了FX1N的，换PLC估计不行了。试验的时候就是启动瞬间电机抖动厉害

感觉三菱的指令太少了

电机抖动的厉害可能有以下原因：1、你选的电机偏小点。2，你加减速时间没有调好。3，机械还存在比较大的摩擦。

电机是否前后抖动?接上负载没有.如果接了,先脱掉负载,如果脱掉后没抖动,电机偏小,更换大点的电机,如果在允许的情况下计算下扭距增大减速箱

DRVI或者DRVA指令，通过设置D8148加减速时间、D8146 D8147设置最高频率就可以了
DRVI 目标位置  输出频率  Y0（Y1）  方向（相对定位）
DRVA 目标位置 输出频率  Y0（Y1） 方向（绝对定位）