步进电机启动时，必须有升速、降速过程，升降速的设计至关重要。如果设计不合适，将引起步进电机的堵转、失步、升降速过程慢等问题。
升速过程由突跳频率加升速曲线组成（降速过程反之），理想的升降速曲线为指数曲线（见图7-1），根据用户的负载情况选择不同的突跳频率和不同的指数曲线，以找到一条最理想的曲线，一般需要多次‘试机’才行。突跳频率不宜过大，。指数曲线在实际软件编程中比较麻烦，一般事先算好后存贮在ROM内，工作过程直接选取。
升速曲线示意图
CP脉冲的设计主要要求其要有一定的脉冲宽度（一般不小于5μS）、脉冲序列的均匀度以及高低电平方式(要求为负脉冲方式) (见图7-2）。电机换向时，一定要在电机降速停止后再换向。换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP脉冲前发出（见图8-3）。
换向信号DIR起作用的时刻
最后修改：2010/10/19 14:16:38