伺服机构定义:
           以物体的位置,方位,姿势等为控制量,组成跟踪目标的任意控制系统.

MR-J2S-10B和MR-J2S-10A这两个伺服驱动器分别代表三菱专用伺服和普通伺服

伺服控制系统的主要性能:
① 最大转矩300%
② 转动惯量小
③ 转矩恒定
④ 动态性能好0.03%
⑤ 调速范围宽(1:1000)
也这是伺服同VVVF的最大区别。或者说要选伺服的出发点吧。

伺服用途:
① 需要定位的机械
② 高频度定位
③ 变速范围广的机械
④ 转矩控制
1一般是大多数SV的特点，
2则是由一般由小功率的SV系统作高频控制。

AC伺服马达原理
1 .SM型AC伺服马达
 一般为7.5KW以下AC伺服马达.
 马达定子线圈,是通过逆变器的晶体管ON-OFF,给垂直于转子磁铁的磁通的线圈通电. 外加电压可在数KHZ内转换.
施于线圈电压的正负区间是根据接在马达轴上的检测器指示的磁极位置信号进行判断.始终保持磁通和电流被控制成垂直状态,保持转子和定子同步,即效率最高

伺服位置控制
可正确地移动到指定位置，或停止在指定位置。
位置精度有的已可达到微米以内，还能进行频繁的起动、停止。

伺服速度控制
目标速度变化时，也可快速响应。
即使负载变化，也可最大限度地缩小与目标速度的差异。能实现在宽广的速度范围内连续运行。

伺服转矩控制
即使负载变化，也可根据指定转矩正确运行。 转矩是使转轴旋转的“力”。

为了实现既灵敏又高精度的动作，始终确认自己的动作状态，避免与指令发生偏差而不断进行反馈（feed back），这就是伺服机构的特点。如何进行控制以缩小指令信号与反馈信号之差至关重要.

现在伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对编码器。绝对编码器中有检测电机旋转1圈内所处位置的绝对位置检测部和计算旋转了几圈的多圈检测部。为了防止多圈检测数据在停电时丢失，由电池维持数据。
会有一个Z脉冲用来可以找OPR。