电机停止时有抖动，楼主空载的情况没有，不如去想想机械方面的问题或是负载方面的问题，机械能不能做成双轴平衡的。或是换大电机有没有试过。

不好意思，这几天没上线。我不是用丝杆，是减速机两端有一支撑套筒支撑运动部件，原理和曲轴传动一样，我做的是印刷设备。不带负载时，忽然停止时，没有抖动，我现在是停止时断掉伺服的脉冲。不知是惯量选择（10牛米的伺服）有问题还是别的，请大家帮分析下。

不带负载时，忽然停止时，没有抖动，我现在是停止时断掉伺服的脉冲.那还是从机器上去找一下原因。

1，逐渐降低位置环增益！
2，适当降低刚性参数！
3，将负载惯量的变化等级改大一级。

谢谢大家，我的问题已解决。

大哥，是怎么解决的，小弟急需。