我设计了一个驱动两相混合式步进电机的控制，现在采集到电流波形，如下：
注：黄色的是给定的电流波形，蓝色的是跟踪电流反馈波形
现在遇到问题：为什么跟踪电流反馈波形有这么多毛刺，杂波，
真诚请教各位高手？帮帮忙！谢谢

可能是高次谐波引起的，电机本身就会产生谐波。装一个虑波器可能会好一些。