步进电机的加减速脉冲数和时间等固定，中间速的脉冲数一直输出，当有信号时中间速停止改为减速至停止，每个加周期200-300MS，请各位指教。

你想问什么？程序吗？

我只是想知道有那些指令可以实现

另外再问下，有什么办法实现实步进电机变速加减速？打一比方，用PLSR  S1  S2  S3  D指令写的话，我要它一直转，S2要设成K0  ，S1是频率，S3是加减速时间。我现在要像伺服电机一样，一直转改变速度时能有加减速时间。请问有什么指令吗？或简单的编程方法？