永宏PLC的泛用PID指令无自整定功能，现场如何快速调整好参数？

有相关控制对象的大概值,如温度控制等都有近似的一个段,然后自己根据现场情况自己调,怎么调论坛里面已经有人写出来了的!p比例调节稳定被调参数,I积分调节消除余差,D微分调节,超前调节减小控制回路的时间常数,但不能减小纯滞后时间。