如果速度不改变，即没有速度差，怎么可能有张力呢？

^_^你这个问题问的好，俺也想知道，希望大家能够讨论一下；
俺先说一下，收卷机只要保证收卷时的力矩恒定理论上就应该可以；但是实际的应用中大多数都是控制的速度，很少有见是控制力矩的，我想这个地方应该控制力矩的变频器要比普通的贵。

本人认为控制力矩应该更好

在速度不变时怎么能改变电机的电流呢？

一般控制(直接的)收卷机的速度.
在收卷过程中, 由于张力时大时小, 影响卷料的整齐; 我们第一印象是要控制张力,   但可以控制收卷的速度来达到控制张力;
控制力矩是不合适的, 在收卷过程中,料卷外径越来越大, 相当于速度越来越大, 把料拉紧,即张力变大; 减小张力的方法是适当减小收卷速度.
力矩与张力之间虽然有联系,但他们不是一个概念.
以上是个人理解!!

四楼的朋友：速度不变的时候，怎么去改变力矩呢？

力矩控制模式，因要求电机输出转矩一定，所以当负载变化时，电机转速会发生变化。

如果是速度模式，关心的是速度，此时怎么控制力矩呢？

我不专门做过张力控制, 但接触的项目中, 有时碰到张力控制; 所以这些是我的理解,不一定正确.
张力控制一般是控制放卷或收卷, 在中间安一个张力传感器, 信号反馈给放卷或收卷的变频器, 这样来控制电机的速度...   在包装/卷料/造纸等行业张力控制用的较多.

所谓张力控制，就是控制中力矩的变化
但在实际的控制中，是通过力矩传感器来检测，速度与力矩一同控制的