现在有个问题请教各位啊，就是我现在有一台自动焊接机，每次开机的时候有一次原点回归，回归完成就开始自动运行，但是烙铁头是要一段时间就更换一次，因为每个烙铁的长度不一，每次更换后就要重新对位置，对位置很困难。我现在就是想在换好烙铁头后我用手动运行来对好位置，然后让PLC记住这个位置，在自动运行时自动走到这个位置，我是有看到日本机器这样做过，但我不知道原理，我在想是不是我在找到原点后，然后手动运行，在手动过程中，伺服电机运行了多少距离由伺服编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给PLC，但我不知道要怎么样做了，因为我了解像伺服有编码器绝对型是可以停电记住位置的，我现在用的是增量型，但我在不停电的时候也应该可以记住位置吧，请教大家了，先谢谢了

有没有看到那日本机器用的是什么控制器
你提到的那手动调整并能记住的是示教功能，可以选择有这功能的PLC或是运动控制模块
有这功能的可能价格比较高些

伺服带有电池的可以停电保存对应的位置信息；

这个位置就是原点偏移量，相当于一个坐标系的平移，多数伺服都支持设置原点偏移量。

因为我现在用的是增量型的伺服 ，是没带电池的，我想请教的是假如我在打开电源这段时间我就只找一次原点，然后就可以让它记住位置，但这个位置要怎样反映到PLC的呢，是不是伺服电机再发运行的脉冲给PLC呢，

引用 fumz78 在 2009-3-15 11:38:07 发言【内容省略】

就是日本优尼公司的4轴桌上型自动焊锡机器人，它是可以有先手动调整好位置，然后再自动运行走到那个位置的

应该在PLC里面可以完成吧！你可以在人机上面做一个这方面的界面，如果焊丝的长度不同的话，可以使用一个变量设置，然后把此变量和原来的变量在PLC中相加，这样应该可以完成，我知道数控中就是这样处理完成的！

我以前接触过这样的自动焊接机，我们大多都用的是增量型编码器，每次上电后都要一次远点回归，这样对焊接设备很费时间，你现在可以选择电机带绝对式17位编码器的，它有记忆功能，所以很合适焊接设备。你可以用

我认为不用绝对式编码器也可以，但需要每次先回零再走到你的目标位置。肯定要PLC中编一段位置记忆的程序。我以前做过工件检测的相关设备，在换不同工件时也要改变原始位置。我们可以沟通一下，我的邮箱是hanny_han@163.com，您可以把具体情况告诉我。

伺服重上电是一定要回原点的，不然都不准了，有人用手移动过轴的话就不一样了，你用每个焊接头都对好位置，然后存在PLC里面，然后你记住你的焊接头的位置，就可以在PLC里面自动让它取到相对应的焊接头就调用之前示教过的相对应的位置就好了！