对象：一个在固定在齿轮、链条机构上的夹具，
条件0:凌华PCI－9112卡和工控机，9112有AD、DA、计数器（一个16位），2个8位数字I/O
条件1:SGDM－04ADA驱动器。
条件2:总行程2m，
条件3:从原位，以设定的速度（范围2mm/min－2000mm/min,速度要准确）向下运动，运动过程中满足某条件后，停止运动，然后反向向上运动到原位。如此往复。
问题是：我要记录满足停止条件时的行程（精度0.05mm）和从原位开始的运动时间。
此运动过程中速度和行程都要求比较准确，我该用速度控制还是位置控制？
谢谢

机械结构还未确定，假设2种方式都满足速度范围要求，我在Xp下工作，不知道怎样实时性才好，当然在运动过程中，还有一个重要任务就是AD采集数据，刚才上面说的停止条件就是AD采集到了某一特定值。

速度控制加位置控制比较合理