我是个伺服新手，有很多东西不明白，也没有样机来把玩，我也相信很多和一样的新手也犯糊涂，烦请个路高手解答。
伺服会失步吗？一般失步后怎么处理？伺服的失步和脉冲发送方式有没有直接关系？和伺服电机的惯量有没有直接关系？
以台达PLC为例，yo的脉冲输出完毕，M1029为NO，然后用这个M1029去执行其他动作，请问是不是PLC的脉冲发送完成了，伺服也就对应执行完毕？这里有没有一个时间差？
如果伺服只是做位置控制，伺服的运行速度是靠脉冲的发送速度来控制吗？如果用PLSY指令，需要结合ramp斜坡信号使用吗？
伺服的概念是零误差，那么有必要做闭环吗？闭环的信号如果取伺服的脉冲，那么是防止失步？或者是取伺服的回授值来判断是否要开始执行其他指令？如果是以脉冲加符号方式来驱动伺服，那么伺服回授脉冲是不是只要读取A相脉冲就可以了？如果用光栅做闭环的话，是不是也只接受A相脉冲？
附增量式编码器的伺服有没有原点复归的功能？是不是每次断电之后要读取近点信号后的Z相来做零点？

交流伺服多为永磁同步，存在失步问题。失步原因很多，比如：负载太大，接收脉冲数（数字量）由于干扰等原因丢脉冲。
脉冲发送完以后，伺服要一定时间才能响应，伺服响应时间很快。
位置控制时，速度和脉冲频率成正比。
伺服必须做闭环控制。零误差是和编码器精度相关。事实上调节伺服的PID参数来调整伺服响应速度。动态响应快容易超调，调节参数就是达到一个最佳的性能点。