请教，安川伺服是否支持这种混合控制模式：先位置，到达指定位置后，转成钮矩控制。因为我做的是一台焊接设备，到达指定位置后有一定的焊接压力（可自由设定）。还有这设备有三轴，上下相对有两轴动作是上下合上，或张开，前后一轴动作是前或后。请问上下两轴可否共用一个脉冲点，前后一个脉冲点。这样的话我就用一台PLC上的两个脉冲点就可以了，请问是否可行。加一个模拟量控制单上方那一轴，到位后转成钮矩控制调整压力。谢谢！

你的意思是：两轴同步，方向相反 吗？

不是的！谢谢！问题已解决了！