各位大虾，我有一个项目，使用Ｋ分度号，用ＴＣ１０１模块来控制温度，输出使用ＤＡ００２输出电压控制固态继电器，现准备用ＰＩＤ控制模式，请问如何写ＰＩＤ的程序？