我现在在做一个数字控制系统，被控对象为带负载螺旋桨的电动机，主要控制螺旋桨转速，工控机（上位机）与变频器通讯来给定变频器输出频率，变频器用的是惠丰F1500－P系列，该变频器内置pi调节器可以控制输出频率稳定（这里是我自己理解的），我现在要做的是对螺旋桨转速进行闭环调节，但是想在不知道电动机带螺旋桨的被控对象数学模型怎么确定？请大家帮忙指点一下吧，谢谢了！