我现在在做一个数字控制系统，被控对象为带负载螺旋桨的电动机，主要控制螺旋桨转速，工控机（上位机）与变频器通讯来给定变频器输出频率，变频器用的是惠丰F1500－P系列，该变频器内置pi调节器可以控制输出频率稳定（这里是我自己理解的），我现在要做的是对螺旋桨转速进行闭环调节，但是想在不知道电动机带螺旋桨的被控对象数学模型怎么确定？请大家帮忙指点一下吧，谢谢了！

不是闭环控制螺旋桨的转速吗？把转速传感器信号反馈到变频器里面去，就可以了。惠丰变频器没用过，它支持这种控制模式吗？用不着什么数学模型，转速闭环控制，给定多少，螺旋桨的实际转速就是多少。
至于螺旋桨特性，属于变转矩特性，即抛物线特性。但是如果系统作闭环转速控制了，那么这种特性也没什么意义了，因为负载始终受闭环调节的影响，转速环起绝对作用。

我做的这个系统是不用变频器采集转速的，而是要把转速反馈到工控机种然后根据转速用软件写控制算法调节工控机给变频器的输出频率最后由变频器调节电动机的转速。
现准备用软件写pi或pid的算法，所以需要知道负载的数学模型或传递函数来确定pid参数啊，应该怎么办呢？

呵呵，传递函数只有你自己知道了，什么系统传递函数是不一样的。自己照猫画虎的列出传函吧，别人帮不了你的。

那三相异步电动机的传递函数怎么确定呢？我实在是想不出什么办法来确定啊！