现碰到一个棘手问题，有那位高手可解决过此问题，烦请指教，多谢！现有一台数控机床，X、Y 、Z三轴采用松下交流伺服电机，型号为MSMA082A1G, 由于没有限位保护措施，现在三轴都停在限位开关处，伺服电机开机几秒后，接连听得卡查声，然后出ERR16错误。查资料，有的说是控制参数调整不当；但本人认为可能与处于限位有关。由于此机床不方便拆卸，能否直接在驱动器上调整参数让电机离开限位处。由于本人是新手，望高手指教！

增益设置不当,惯量比设得不对

谢谢！但是此机床已调试好，并正常运行一段时间，应该不是控制参数的问题吧。故障是由于操作不当而导致三轴都超程，且没有设置过限保护措施，从而使三轴都停在过限处。有一点不明白，望高手指教！为何控制器不给驱动器发信号，而电机却旋转呢？

刚才与一老师交流，他也遇到这种情况。当这些轴到达限位处时，本可以给电机一个反转信号，让电机脱离极限处；但是驱动器一上电，在不加控制信号的情况下，电机有一个小幅的往复振荡，由于处于限位处，电机的旋转必然受阻，从而导致ERR16过载报警。但是，有一疑问不解：为何驱动器一上电，在不加控制信号的情况下电机有一个小幅的往复振荡？

二楼说的对，电机振荡的原因是可能由于增益设置过高引起的。我将试试调整增益参数，看看能不能解决问题。

限位线接错了,调试时有没有试限位?

往复振动？刚刚我试了一下脉冲控制状态啊，没有往复振动的？