现在要做个程序就是使用4-20mA电流输出，遥控调节柴油机速度！柴油机转速为反馈信号，但是柴油机却是脉冲调速的，所以要用PLC实现4-20mA转换脉冲的程序，我做了个闭环控制程序，可是转速到了一个给定值后却来回上下波动，请教各位大虾，怎么才能去除这一现象，谁有PID调节的程序，麻烦发一个我看看，感激不尽！！

柴油机是电喷的还是高压油泵控制的？