本人要做一个机械手的程序.要有点动控制,自动循环.,单周循环.步进.   其中任何一个动作执行到位的时间超过10秒.工作状态知识灯y7一3秒中间隔闪烁报警,并使机械手停止在当前状态.(就是报警这个功能不知道如何实现)

你的程序我也没看太明白，如果你能把注释也传上来的话我想回你帖的人应该不少，不过我也没太明白你的意思，不过你试一下，当他到要停止的位置时，就开始计时十秒，十秒后接通一个时钟脉冲行吗