我在PID编程中遇到一个很棘手的问题，希望可以请教高手！哪位熟悉PID编程的，请跟我联系，我的MAIL地址是：ljulia@163.com
问题：
   开始的误差计算是用R(K)-C(K).请问，这里的R（K）是如何产生的？人为给定吗？怎么可以保证PID稳定，我的计算结果误差很大，想知道是什么原因，是不是和R(K)的给定有过？
   
  等待您跟我联系！谢谢

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