如题如何实现暂停功能呢？是暂停不是急停或停止。用的步进电机做定位控制，比如从A点到B点，在电机正在运行时此时按下暂停键就立马停止，松开就继续接着走到目的地。  俺试了好多种方法都不行，网上也没找到相应办法。在1200中步进定位控制中途是可以停止，比如绝对定位控制运行中如果按下停止是停止了，但不能继续接着走到目的地，必须要重新回原点再次触发绝对定位才能走到设定点位，感觉这不科学啊。
 俺想既然运动控制PLC驱动步进或伺服运行是通过发脉冲，难道中途就不暂停么？比如从A点到B点需要10000个脉冲，当发了5000个脉冲走到中途一半时可以暂停，然后也能恢复继续发剩下的5000个脉冲使其走到目的点位。

你确定不是你程序写的有问题呢

好像有专用的指令吧？

应该是你的程序有问题把。
绝对定位过程中，启动MC_STOP，然后轴停止，再次启动绝对定位，我感觉应该是没问题的。
例如你所说的，按下暂停键，启动MC_STOP,轴有个停止减速时间，你要等轴完全停止以后，才可以启动绝对定位，不然就不会动，而且功能块有对应的报错代码，你可以把程序加上看看。
ETERCAT轴控有个状态机，理论上，西门子的轴也有状态机，你要加上启动绝对定位条件，也就是说，要满足条件才可以启动定位，
自己封装轴控功能块条件多加一些，这样外面做逻辑BUG少一些。
附：PLCOpen状态机<不是西门子>

这个应该很容易做到啊，搞不懂为啥你用了很多种方法都不行

这个怎么可能是程序问题呢？1200PLC运动控制都是用里面成品的封装程序，比如启动轴 手动轴 复位轴 绝对定位轴，相当于只是调用这些轴而已，实际上都不算自己编写程序。

是有个专门的暂停轴，可是这个程序名字叫暂停轴实际就是停止轴，停止后并不能接着继续走了

求大佬指点方法，1200运动控制只要组态好后都是直接调用成品的封装程序来控制定位的，在里面虽然有个暂停轴程序，但这个实际就是停止并不是暂停，触发这个指令后只是停止了，如果是绝对定位的话还是要重新回下原点才能走。

 1200的运动控制程序都是调用里面现成封装好的程序而已，只是把对应管脚赋值而已，都算不上自己编程。俺组态好后就是按照常规的调用了MC_Power_启动轴、 MC_Reset_错误确认轴、 MC_Home_归位轴、 MC_MoveAbsolute_绝对定位轴、 MC_MoveJog_点动轴、 MC_Halt_暂停轴。这几个轴程序。其它几个用不着的程序也没看到有相应可以实现暂停的管脚。  而且要实现急停的话也是用MC_Halt_暂停轴实现的，问题是触发这个轴以后就是停止而不是暂停，一旦触发了暂停轴，那么绝对定位就必须重新回下原点（触发下MC_Home_归位轴）才能运行。也就是比如从A点走到B点，如果中途任意位置触发了暂停轴停止后，那么剩下没有走完的就不能接着继续了，必须要回下原点。
 不知道是哪里没搞对，求大佬指点迷津啊，谢谢！

引用 接地保护 在 2024/10/11 20:19:12 发言【内容省略】

让你发个程序这么难吗，如果不是工程所需，没必要折腾。
MC_功能块就这么几个，多看下手册估计就搞定了