求教各位大神：PID做了无扰动切换，从自动状态切换到手动，改变输出值后，再切回自动状态，这时候的输出值回直接跳到先前记忆的自动状态输出值。据说要对积分和进行清零，但不知道该怎么做

一般做两个跟踪, 一个是自动时候, 手动输出跟踪PID输出, 另一个是手动时候, 设定值跟踪测量值.