在触摸屏上实现步进/伺服电机启动、停止、急停、手动操作。 【控制要求】
按下启动键，电机正转 10000 个脉冲数，运行完成后再反转 10000
个脉冲数，运行完成后停止。在启动一直有信号的前提下，电机会一直
进行正反转运动，若断开启动信号，动作就会停止。
设置手动按键，正转和反转，按下正转按键时电机正转 10000 个脉
冲，按下反转按键时电机反转 10000 个脉冲。
设置急停按键，按下急停键时，所有动作全部断开，恢复初始状态，
电机停止，并且急停带有脉冲清零的功能，按下急停键时，同时脉冲清
零。
注：步进/伺服电机运行速度和脉冲数可调。 【动作分析】
全部要求在触摸屏上实现，那么按键开关全部借用辅助标志实现，如
M0：启动/停止、M1：手动正转、M2：手动反转、M3：急停。
启动程序可在 0 环编辑，添加等待辅助指令，等待 M0 有信号，再添
加单轴运动指令，正向运行，由于速度和脉冲数（位移值）需要随时可
调，所以程序中要采用寄存器模式：速度比用通用寄存器 G0 表示，速
度比为 100，位移值用 W_32 位寄存器 W0 表示，位移值为 10000。再添加单轴等待指令，为停止状态，接着就是反转程序指令，添加单轴运
动，反向运行，再添加停止等待指令。
手动程序可在 1 环编辑，用条件跳转的方式来进行程序选择。添加两
帧条件跳转指令，检测当 M1 为通时，跳转正转程序指令，当 M2 为通
时，跳转到反转程序指令。再添加一条绝对跳转指令，为防止程序错乱，
可添加条件跳转 M79 为断信号时，跳回到首帧，自动检测条件（PLC 默
认所有的辅助标志均为断信号）。接着就是添加正转程序，先是添加单
轴等待，等待轴停止，再添加单轴运动指令，正向运行 10000 个位移值，
再添加等待辅助指令，等待 M1 为断信号时，添加单轴操作指令，电机
紧急停止，之后再添加绝对跳转 M79 断指令，这里用来表示正转运行完
后之后，程序自动又跳回首帧开始检测条件信号。继续往下添加反转程
序，添加单轴等待指令，等待轴停止，再添加单轴运动指令，反向运行
10000 个位移值，再添加等待辅助指令，等待 M2 为断信号时，添加单
轴操作指令，电机紧急停止。
急停程序可在 2 环编辑，添加等待辅助指令，M3 为通时，添加帧环
控制指令，控制启动程序和手动程序所在环为停止状态，再触发启动按
键和手动按键全部断开，添加单轴操作，控制电机为紧急停止；再添加
帧环跳转指令将启动程序和手动程序所在环全部跳回至第 0 帧，触发急
停 M3 断开时，添加帧环控制指令将启动程序和手动程序所在环控制为
运行状态。
急停键带有脉冲清零的作用，就需要在组合帧添加一组清零程序，添
加检测辅助 M3 通（组长），再添加赋值运算指令，对轴 P1 进行 0+0
的计算，也就是 P1=D[0]+D[0]，这样就能对轴脉冲清零。 【控制流程图】
①启动、停止：
在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：
反转、M3：急停。
别名为：正转；将反转开始程序第 9 帧，检测单轴停止状态别名为：反
转。
在时序 0 环，编辑启动程序：
通过寄存器模式，可在触摸屏上直接修改速度比值和脉冲位移值。
即用通用寄存器 G0 修改速度比值，W32 位寄存器 W0 修改脉冲位移值。
