运动控制主要是应用于控制步进电机和伺服电机，比如控制步进电
机运转后，检测到感应器，使步进电机发生紧急停止或者减速停止动作，
这样的控制就要用到运动指令中单轴操作指令。 【控制要求】
控制一台步进电机正反转，电机驱动细分是 2000（电子齿轮比为
1:1），控制一个气缸。
按下启动开关 X0（不带锁开关，按下一次，给一次信号），触发气缸
推出，保持 2s，电机正转，运转过程中碰到感应器 X1，电机减速停止，电
机停止后，再触发气缸缩回，保持 3s 后，电机反转，运转过程中碰到感应
器 X2，电机紧急停止。 【动作分析】
按下启动开关就是添加一个等待输入的指令，触发气缸推出，就是添
加触发输出指令，触发 Y0 通，延时 2s，添加延时等待指令。
电机正转，由于是电机在运转的过程的碰到限位开关，所以电机用增
量的模式，尽可能设置最大位移值（脉冲数），如 200000，电机正向
运行，碰到感应器 X1，也就是添加等待输入指令，等待 X1 有信号，电
机减速停止，添加单轴操作，轴 1 减速停止，为了确保电机已经停止，
在后面添加一条单轴等待指令，等待轴停止。
电机停止后，触发气缸缩回，添加触发输出指令，触发 Y0 断，延时
3s。
电机反转，如正转一样设置最大位移值（脉冲数），如 200000，电
机反向运行，碰到感应器 X2，也就是添加等待输入指令，等待 X2 有信
号，电机紧急停止，添加单轴操作，轴 1 紧急停止。 【控制流程图】
按照动作分析，每一个动作就是一个指令，每个指令用流程图的方式连
接起来。
【修改别名】
在软件别名处，对动作需要用到的端口进行别名修改：
输入端别名修改：X0：启动开关，X1：感应器 X1，X2：感应器 X2。
输出端别名修改：Y0：气缸。
单轴操作不需要修改别名，添加运动指令的时候，在属性框中选择轴号就可
以了，系统默认初选轴为轴 1。
【程序编辑】
在时序环 0 中按照控制流程图编辑程序