想请问一下各位高手，一般情况下三轴运动，报警写不写，每个轴只有原点和极限传感器，怕有时候定位不准，发生碰撞，这种一般怎么写报警程序啊。

超限 故障 回原点超时之类的吧

对就是故障的需要怎么写呢，或者怎么判断位故障呢，用的步进电机

故障报警程序根据设计指导文件来编写，常规的故障：回零超时，过极限，驱动器故障等，种类较多的报警，可以用报警字来区分。
回零超时：可以在回零程序中加入延时接通定时器，定时器设定时间要足够长，保证在这个时间内能够完成回零动作，如果在此时间内回零未完成，则发出报警。可设定报警字为D0=1；
过极限：有两种方式，第一种很简单,只需要监测极限传感器信号，假设极限传感器是normal on类型，则使用下降沿触发报警，D0=2;第二种可以使用软极限，就是在程序里面设定运动允许的区间，比如[-100,100]，如果位置<-100或者>100，说明运行到区间之外了，需要触发极限报警。可设定D0=3（过负软极限）和D0=4（过正软极限）。
驱动器故障：这个要看驱动器是否有这个信号，一般是集电极开路型信号，需要自己接好电路。可设置D0=5。
故障报警可使用触摸屏弹窗或者指示灯，蜂鸣器等。
以上这些故障用寄存器存储，可以理解为故障可以锁存。锁存类的故障，需要编写复位程序，一般通过触摸屏或者机械按钮复位。

我多个报警同时有，怎么弄呢

在D0=0的情况下才能写入，这样就可以一个报警一个报警的处理了

这种有利有弊。
如果故障同时出现就会显示第一个故障。（不限于楼上的轴异常报错）
报警也可以用位来做，好处是显示所有报警，坏处是，有些可能不是正常报警
例如：
伺服驱动异常以后，正好回原点中，这个时候HMI就会提示
1，伺服驱动异常，
2，回原点超时。

但是我还是喜欢用寄存器来处理，方便后续修改HMI错误提示，二是设备通常不会同时出现多处故障。
例：故障分等级，分类，我这个还没写完，后续添加也方便。

写这么多干啥，有些故障点不好判断，也不好分类，还浪费程序步数。。遇到无法解决的问题一般断电重启就好了。

可以这么搞，D0是字类型嘛，有16个bit位，每一个bit位代表一种故障，这样一个字就可以同时表示16个故障状态。当发生故障时，就让对应的bit位置1，手动复位的时候，再给这个位清零。当然也可以直接使用位元件，看个人爱好。我个人喜欢用字来写，集成起来处理，思维更集中，不容易漏掉或者重复

伺服还好说，步进就比较难判断了。