哈哈，应为疫情没法进行实验，  我想再问一下伺服驱动器这个实际相对值r2521，就是编码器输出的值吗

速度模式 要绝对值干嘛？位置控制才需要呀。

个人认为应该是用户单位值.....因为这个数你是可以清零的...并不是绝对值编码器的绝对值..
用报文3或报文102读取V90单圈绝对值编码器的绝对位置-技术论坛-工业支持中心-西门子（中国）有限公司（SLC）  http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post_one_floor.aspx?b_id=47&a_id=1599497
关于你的问题.你看看这个帖子

速度控制只是为了是电机转动，想得到某时刻绝对值编码器的值计算旋转角度。
前辈的意思是只能在外部脉冲控制的时候，才能读取r2521这个参数的实际位置值吗？？？

必须的呀。速度模式 只是转起来。没有目标的转。位置模式是有目标的。到达位置后绝对值与反鐀值比较。起动前也是要知道当前位置，才知道不宁  走多少！

外加编码器吧；

感谢.