您好，请教一下你步进电机+编码器闭环编写程序的话该怎么编呢？是步进电机走完后，编码器的数据跟要求的 数据进行比较，如果少了步进电机继续往前走，多了往后退？还是说有更高深的编法？同事只告诉我加编码器提高精度，但是这个程序编写我就不懂了。我用的是西门子S7-1200晶体管输出。工控小白路过，哪位大神可以指导一下呢？

少了步进电机继续往前走，多了往后退,这是一种方法。
我的方法是用速度指令，一直做比较，开始快后来慢，比如要编码器反馈1000个脉冲，前面950个都是快速，计数到还差50时速度减慢，然后刚好到1000停止。
至于用1200怎样写程序来实现，本人没用过。

就是设定一个数,等编码器的数相等了,就停电机.判断可以在主循环做,可以定时,可以中断.
当然这种存在过冲,然后就采用上面版主的做法,减速或分段速度.