增量编码器只接A，B两线，行程3米左右，两侧是行程开关。在重新上电的时候，编码器找零位用不用把这3米行程完整走一遍？

这不是编码器的零位，是运动的零位 必须得找啊，要不你怎么知道在哪个位置，除非是掉电寄存器，但运动时间长了，也可以复位一下保证精度

固定一端作为0点

你的找0逻辑是什么
通电 如果不在负方向就负方向运动 负限位开关高电平 接到信号后低速正方向运动 负限位低电平 结束脉冲输出保存零点位置
这个逻辑的不需要完整走一遍
但是如果你的逻辑是对中 那就是需要
通电 负方向运动 负限位高电平 正方向运动低速 负限位低电平记录第一个位置 正方向继续高速运动 正方向限位高电平 负方向低速运动 正限位低电平 记录第二个位置 数据运算取中找到0点 这个逻辑是要走3M的