无解！
你机械结构刚性不够，现在又需要这么快的加速度，这是矛盾的。要么你增加机械结构刚性，要么你伺服降低加速度。如果能降低加速度，你就把伺服位置控制里的加减速时间设置起，再用S型加减速模式，PLC这边脉冲发慢点，真没别的办法了。

架子跟着愰，是不是机械不行呀。